ประเภทของลูกเสือ คือ การแบ่งประเภทลูกเสือเอาไว้เพื่อการบรรลุวัตถุประสงค์ที่แตกต่างกัน ตามเกณฑ์อายุของเด็กชายและหญิงที่สมัครเข้าเป็นลูกเสือให้เหมาะสมกับการใช้พัฒนาการทางรางกายและจิตใจของเด็กเป็นพื้นฐานในการฝึกอบรมในกิจกรรมลูกเสือ
ประเภทของลูกเสือในประเทศไทยได้มีการระบุเอาไว้ใน ข้อบังคับคณะลูกเสือแห่งชาติ ว่าด้วยการปกครอง หลักสูตรและวิชาพิเศษลูกเสือ พ.ศ. 2509 ซึ่งมีการแบ่งประเภทลูกเสือเป็น 4 ประเภท ได้แก่ ลูกเสือสํารอง ลูกเสือสามัญ ลูกเสือสามัญรุ่นใหญ่ และลูกเสือวิสามัญ
โดยการแบ่งประเภทลูกเสือดังกล่าวเป็น 4 ประเภทตามช่วงอายุของเด็กชายและหญิงที่สมัครเข้าเป็นลูกเสือ ในลักษณะเดียวกับการแบ่งประเภทตามแบบอังกฤษที่ Robert Baden-Powell ได้ปฏิบัติไว้ มีวัตถุประสงค์เพื่อให้ลูกเสือสามารถพัฒนาตนเองได้อย่างเหมาะสมกับวัยและความสามารถ โดยลูกเสือแต่ละประเภทจะได้รับการฝึกอบรมตามหลักสูตรและกิจกรรมที่เหมาะสมกับวัยของตนเอง
ทั้งนี้ การแบ่งประเภทลูกเสือทั้ง 4 ประเภทนี้จะมีความหมายรวมถึงกรณีประเภทของเนตรนารีด้วย
ประเภทของลูกเสือเหล่าอากาศและลูกเสือเหล่าสมุทร จะมีเงื่อนไขของลูกเสือและเนตรนารีในแต่ระดับที่ไม่แตกต่างกัน เพียงแต่สำหรับลูกเสือเหล่าอากาศและลูกเสือเหล่าสมุทรจะมีเพียง 3 ประเภท โดยไม่มีลูกเสือสำรอง
ลูกเสือสำรอง (Cub Scout)
อายุ 8 – 11 ปี หรือ ระดับชั้นประถมศึกษาตอนต้น
ลูกเสือสำรอง และ เนตรนารีสำรอง เป็นลูกเสือประเภทที่อายุน้อยที่สุด กิจกรรมและกฎระเบียบจึงมีความซับซ้อนน้อยที่สุดจากทั้ง 4 ประเภทของลูกเสือ เช่น คำปฏิญาณและกฎที่กำหนดไว้สำหรับลูกเสือสำรองโดยเฉพาะซึ่งสามารถเข้าใจและจดจำได้ง่าย และเครื่องแบบที่ไม่ซับซ้อน เป็นต้น
คติพจน์: ทำดีที่สุด (Do Our Best)
ลูกเสือสามัญ (Scout)
อายุ 11 – 16 ปี หรือ ระดับชั้นประถมศึกษาตอนปลาย
ลูกเสือสามัญ และ เนตรนารีสามัญ คือ เด็กชายและหญิงที่สมัครเข้าเป็นลูกเสือที่มีอายุระหว่าง 11-17 ปี และเรียนอยู่ในระดับชั้นประถมศึกษาปีที่ 4-6 จึงเลื่อนจากลูกเสือสำรองเป็นลูกเสือสามัญ
คติพจน์: จงเตรียมพร้อม (Be Prepared)
ลูกเสือสามัญรุ่นใหญ่ (Senior Scout)
อายุ 15 – 18 ปี หรือ ระดับชั้นมัธยมต้น
หลังจากลูกเสือสามัญฝึกฝนตามระเบียบแบบแผนอย่างครบถ้วน และมีอายุเพิ่มขึ้นมาอยู่ระหว่าง 15-18 ปี ในระดับการศึกษาชั้นมัธยมศึกษาปีที่ 1-3 จึงเป็นลูกเสือสามัญรุ่นใหญ่
ทั้งนี้ ในบางกรณีอาจรับเด็กเข้าเป็นลูกเสือสามัญรุ่นใหญ่ก่อนอายุ 15 ปีได้แต่ต้องมีอายุไม่น้อยกว่า 14 ปี 6 เดือน ส่วนลูกเสือสามัญที่มีอายุครบ 15 ปีบริบูรณ์แล้ว อาจเป็นลูกเสือสามัญต่อไปได้แต่ต้องอายุไม่เกิน 15 ปี 6 เดือน
คติพจน์: มองไกล (Look Wide)
ลูกเสือวิสามัญ (Rover)
อายุ 17 – 23 ปี หรือ ระดับชั้นมัธยมปลาย อาชีวะศึกษา และอุดมศึกษา
ลูกเสือวิสามัญ เป็นลูกเสือที่อยู่ในวัยหนุ่มสาวและกำลังจะเข้าสู่ความเป็นผู้ใหญ่ มีความคิดและการตัดสินใจเป็นของตัวเอง กิจกรรมของลูกเสือวิสามัญจึงมุ่งเน้นไปที่กิจกรรมที่เน้นการมีส่วนร่วม มีอิสระในการคิดและตัดสินใจ กิจกรรมที่ใช้ความสามารถและท้าทาย โดยกิจกรรมลูกเสือวิสามัญจะมีวัตถุประสงค์ในการการฝึกอบรมเด็กหนุ่มสามให้นิยมชีวิตกลางแจ้งและนิยมการบริการมากขึ้น
คติพจน์: บริการ (Service)